엔젤로보틱스가 엔젤슈트 H10(ANGEL SUIT H10) 하드웨어를 기반으로 피지컬 AI 연구개발용 웨어러블 로봇 ‘phai-x1(파이-엑스원)’을 공개했다. 연구자는 확장 모듈 XM10으로 자체 제어 알고리즘을 1초에 1000번, 즉 1kHz 주기로 실행할 수 있다. 몸의 기울기와 움직임을 감지하는 관성측정계 IMU, 근육 활성도를 확인하는 근전도 측정기 EMG, 발이 지면을 디딜 때 발생하는 힘을 재는 지면반발력 감지기 GRF를 연동해 사람과 로봇의 움직임 데이터를 함께 수집한다.
엔젤슈트 H10은 엔젤로보틱스의 보행보조로봇이다. phai-x1은 이 하드웨어를 바탕으로 지난해 중순 개발을 시작한 제품이다. 연구자가 로봇을 직접 설계·제작하는 과정을 줄이기 위해 공통 하드웨어 위에서 각자의 알고리즘을 바로 실험할 수 있는 웨어러블 로봇 플랫폼으로 내놨다.
기술 사양: 고관절 독립 제어와 XM10 확장 모듈
phai-x1은 좌우 고관절을 독립적으로 제어한다. 사용자 알고리즘의 구현과 데이터 수집은 XM10이 맡는다. 연구자는 이 모듈로 프로그램을 구성하고, 설계한 제어 알고리즘을 1kHz 주기로 돌린다.
수집하는 데이터는 로봇 상태에 그치지 않는다. 근전도와 지면반발력 등 사람의 움직임도 함께 데이터로 남긴다. 공경철 엔젤로보틱스 미래기술원장은 “AI가 사람의 움직임을 제대로 이해하려면 카메라 영상만으로는 충분하지 않다”고 말했다.
공 원장은 phai-x1을 두고 “사람과 로봇이 주고받는 힘, 근육이 활성화되는 시점, 발이 지면에 닿을 때 발생하는 힘을 함께 기록해 데이터로 남기는 플랫폼”이라고 설명했다.
활용 사례와 공급 확대 계획
지난 8월 열린 국제 로봇 경진대회 IFAC 웨어러블 로봇 챌린지 2026에서 phai-x1이 쓰였다. 참가자들은 약 2시간의 현장 교육을 받은 뒤 알고리즘 개발에 들어갔고, 이틀 동안 같은 phai-x1 하드웨어로 다양한 제어·감지 시스템을 구현했다. 참가팀은 로봇을 별도로 설계·제작하는 대신 동일한 플랫폼을 이용하면서 제어·센싱·AI 알고리즘 개발에 집중했다.
엔젤로보틱스는 이 사례를 바탕으로 phai-x1을 피지컬 AI와 웨어러블 로봇 교육에도 활용한다는 구상이다. 공급 대상은 대학·연구기관·기업 연구소·병원 등으로 넓힐 예정이며, 교육과 공동연구 등으로 활용 범위도 확장한다.
공 원장은 “phai-x1이 여러 분야의 연구자들에게 공통의 연구 기반이 돼 국내 피지컬 AI 연구 생태계와 산업 전반이 함께 성장하는 데 보탬이 되기를 바란다”고 밝혔다. 엔젤로보틱스는 앞으로 대학·연구기관·기업 연구소·병원 등으로 공급 대상을 넓혀 갈 계획이다.